Необходимостта от създаване на правила за гарантиране на социалната сигурност на гражданите, които пътуват из Европа и така променят мястото на живеенето си и на работата си, се появява през ХIХ век. Оказва се, че е необходимо да се гарантира упражняването на осигурителни права, придобити в една държава, при пребиваване в някоя друга държава. За първи международен акт в тази област се приема Конвенцията между Франция и Парма от 1827 г., която предвижда гарантирано изплащане на пенсии на гражданите на една от двете държави и при пребиваването им в другата държава. По-късно – през 1904 г., е сключена двустранна конвенция между Франция и Италия относно предоставяне на плащанията по общественото осигуряване, придобити в едната страна, когато гражданите й пребивават в другата. След това и други държави започват да сключват двустранни спогодби за уреждане първоначално на осигурителните, а след това и на други социални плащания при пребиваване в другата държава. До края на Втората световна война обаче особени общи правила в тази насока не се създават. Създаването на Европейската икономическа общност, а по-късно и на Европейския съюз (ЕС), слага своя отпечатък и върху правното регулиране на системите на социална сигурност на държавите - членове. Наред с обикновените международни актове, приети на европейско равнище (например Европейската конвенция за социално и медицинско подпомагане от 1954 г., Европейската конвенция относно общественото осигуряване на трудещите се, заети в международния транспорт от 1956 г., Европейското споразумение за предоставяне на медицинска помощ на лица при временно пребиваване от 1980 г. и др.), се оформят и специфичните за ЕС правни разпоредби в областта на социалната сигурност.